Desiderio di Bartolomeo di Francesco, detto Ferro, nacque a Settignano, nei pressi di Firenze, in una casa di via del Fossataccio (numero civico 3) nel 1430 circa da una famiglia di scalpellini e si formò in ambito donatelliano.

Tra il 1450 e il 1455 lavorò, con un fregio di cherubini, nella cappella Pazzi in Santa Croce ed, insieme ad Antonio Rossellino, sotto la direzione di Bernardo Rossellino, alla tomba della Beata Villana, nella Basilica di Santa Maria Novella.

Nel 1453 si immatricolò all'Arte dei Maestri di pietra e legname. Tra il 1453 e il 1458 circa eseguì la Tomba del cancelliere Carlo Marsuppini nella chiesa di Santa Croce a Firenze; il monumento deriva dalla Tomba di Leonardo Bruni di Bernardo Rossellino, l'impostazione è la stessa: il defunto, disteso, sopra il sarcofago, è inquadrato in un arco trionfale retta da paraste, dove nel lunettone è il tondo la Madonna con il Bambino. Desiderio introduce, a differenza del Rossellino, ritmi curvilinei in modo da romperne il rigido schema: il sarcofago ha angoli smussati, i putti porta-stemma sono spostati alla conclusione delle paraste in modo da farne una base animata, il festone retto da geni, cade ai lati dell'arco trionfale, aumentando lo spazio percepito invece di chiuderlo tutto entro l'arco trionfale. Anche con il quasi coetaneo Antonio Rossellino, del resto, non mancheranno i reciproci rimandi.

Del 1455 circa è il Busto-ritratto di Marietta Strozzi, conservato a Berlino e la Maddalena in legno policromo, per la chiesa di Santa Trinita a Firenze, dove, grazie al trattamento morbido e accurato delle superfici, la vecchiaia della Maddalena è si sofferta ma non raggiunge la deformazione, presente invece nella coeva Maddalena di Donatello. Del 1461 è il Tabernacolo per la cappella del Sacramento nella chiesa di San Lorenzo.

Morì a Firenze nel 1464. Tra i suoi seguaci, il più noto è forse Francesco di Simone Ferrucci.